Bir sərbəstlik dərəcəli seriyalı manipulyatorların kinematik analizi

Abstract

5R1P manipulyatorunun kinematik sxemi və kinematik sxemdə sabit dual kvaternionların parametrləri işarə edilmiş və dual kvaternion ifadələri yazılmışdır. Kinematik sxemdə kinematik cütlərdəki nisbi hərəkətlərin xarakterizə edən dəyişən dual kvaternionların parametrləri işarə edilmişdir. Kontur tənliyi əsasında yerdəyişmənin düz məsələsi proqramlaşdırılmışdır. 5R1P manipulyatorunun tutqacının vəziyyətini və orientasiyasını təyin edən dual kvarternionun ifadəsi yazılmışdır.